или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Ученые Беркли научили робота Salto-1P прыгать еще выше (+видео)

schedule 08.10.2018 в 12:20 link Salto Salto-1P UC Berkeley США

В прошлый раз, когда мы видели робота из университета Беркли Salto,  он прыгал повсюду без остановки. Было впечатляюще наблюдать, особенно когда он распадался время от времени. Но, конечно, исследователи из Беркли имели долгосрочные планы по развитию проекта и хотели, чтобы робот имел такой уровень контроля, который позволил бы научить его некоторым сложным трюкам. На этой неделе мы увидели некоторые из них на IROS 2018 в Испании, где исследователь Джастин Йим представил нового Salto-1P, - сообщает Robotics.ua.

 

Новые прыжки робота Salto

Аппаратное обеспечение Salto-1P осталось прежним. У него есть одна активированная эластичная нога, которая вращается, чтобы контролировать высоту прыжка, и да пропеллера для контроля движения. Большую разницу в этом году составляет контроллер. Робот ведет себя как подпружиненный перевернутый маятник, упрощенная динамическая модель, которая часто появляется как в биологии, так и в робототехнике, и имеет свой собственный акроним – SLIP. Еще в 1980-х годах Марк Райберт разработал контроллер для SLIP-подобных роботов, и люди до сих пор используют его, в том числе и с Salto-1P.

Причина, по которой Salto-1P нуждается в лучшем контроллере, заключается в том, что заставить его делать минимум действий требует очень точного размещения ног – робот  должен выпрыгивать со стула, зная точно, где он хочет приземлиться. И даже более агрессивное поведение, такое как прыжки между стенами, включает в себя целую последовательность прыжков, которые должны быть точными, поскольку один неточный прыжок, вероятно, заставит робота упасть и разбиться.

Тот факт, что Salto-1P ведет себя баллистически, означает, что он следует очень предсказуемым траекториям, но это также означает, что единственный контроль, который у вас есть над предметами, происходит в течение чрезмерно короткого момента, когда он вступает в контакт с землей. Это может сделать вещи сложными, так как большая часть контроля, который вы получаете, исходит из угла ноги бота при приземлении и длины его ноги (что влияет на то, сколько энергии переходит в следующий прыжок).

В тестах новый контроллер Salto-1P оказался значительно улучшенным по сравнению с оригинальным Райберта. В серии из 95 случайных и иногда агрессивных прыжков стандартное отклонение ошибки размещения стопы Salto-1P было всего 0,1 метра, что в три раза лучше. 95 процентов его приземлений находились в пределах 0,3 метра от целевой позиции. Это такой надежный, нацеленный прыжок, который позволяет роботу прыгать на стул, хотя на данный момент он все еще делает ошибки.

Видео тестовых прыжков робота Salto-1P

 

Как и следовало ожидать, более агрессивный прыжок Salto-1P более точный. Оптимальная точность возникает после серии небольших прыжков, в то время как дальняя дистанция, которую мы видели в прошлом, гораздо труднее для прицела. С высотой от среднего до низкого уровня Salto-1P может обрабатывать как движущиеся цели, так и поверхности, которые не плоские и ровные. И, скорее всего, он лучше справится с этим. 

По информации roboticsua, Джастин Йим выступил на IROS и сказал, что они еще больше работают над повышением точности Salto-1P, а также над внешними локализационными и вычислительными системами в закрытом помещении.

Комментарии:

veniaminerofeev5
12.10.2018 в 05:08

Офигенно!

Ответить