DARPA Liatris – проект манипулятора без машинного зрения (+видео)

​На выставке IROS Гилл Пратт (Gill Pratt) заявил, что проблема захвата робота была решена. На самом деле, захват – это самое простое в конструкции робота. Сложность заключается в восприятии – признании объекта, который нужно роботу взять, понимании его места и положения. Вот почему роботы оборудованы датчиками и всевозможными технологиями зондирования.
Liatris – это проект аппаратного и программного обеспечения с открытым исходным кодом (во главе с Марком Силлиманом), который избавляет робота от видения полностью, - передает Robotics.ua.

Вместо этого робот может определить идентичность и положение объектов только с помощью сенсорного дисплея и RFID-ридера. Это простой относительно недорогой способ заставить роботов манипулировать с объектами.



Особенность системы

Чтобы обойти проблему восприятия, Liatris использует несколько хитрых трюков. Во-первых, каждый объект имеет RFID теги, прикрепленные к нему с уникальным идентификатором, так что робот может обнаружить без всяких проводов то, с чем он работает. После того, как робот сканировал RFID тег, он видит идентификатор в открытом источнике, глобальную базу данных объектов и загружает CAD модели и понимание для определения идеального положения для захвата объекта.

Так что теперь вы знаете, где объект находится и как понять его. Нужно просто знать, где именно и какое у него положение. Вы не можете получить такую информацию просто с RFID маркировкой, для этого подходит сенсорный экран: каждый объект модифицирован в равнобедренный треугольник с проводящими точками в основе, давая на сенсорном экране точное местоположение для объекта, а также ориентации. С помощью этих данных робот может точно визуализировать CAD модели объекта на сенсорном экране, и до тех пор, как он точно знает, где сенсорный экран, он может понять реальный объект, основываясь исключительно на модели. Робот не должен «видеть»: вам просто нужен сенсорный экран и RFID-ридер, и обезглавленный манипулятор может понять только то, что нужно.

Данное видео из проекта Liatris показывает работу системы в действии.



Все эти вещи работают на ОСROS, используя приложение MoveIt.С точки зрения аппаратного обеспечения, оборудование, используемое в видео,будет вам стоить $ 1600 в общей сложности. Система работает только с жесткими объектами.

В будущем усовершенствовании Liatris можно добавить камеры для определения положения объекта и его состояния, например, имеет ли банка крышку, и заполнена ли она чем-либо. Сенсорного экрана достаточно, чтобы робот смог выполнять задачи, полагаясь на зрение. Марк Силлиман и его коллеги объясняют это: «Рабочее пространство может иметь много емкостных сенсорных экранов, охватывающих все рабочие места. Точное местоположение и индивидуальность каждого сенсорного экрана будут приняты к локальной сети, что позволяет мобильным роботом перейти к одному из них и взаимодействовать с объектами на нем. Это означает, что любой робот потенциально является одним из многих в этом рабочем пространстве и будет точно знать, где объекты находятся в здании. Результат будет истинным «Интернетом вещей» и опытом людей и роботов, работающих вместе.