Содержание:
- Введение
- Видеопрезентация работы
- Шаг 1. Соберите материалы
- Шаг 2. Чертежи
- Шаг 3. Деревянная основа
- Шаг 4. Соберите две картонные части круглого манипулятора
- Шаг 5. Соберите прямоугольные секции руки
- Шаг 6. Конец руки
- Шаг 7. Сборка руки
- Шаг 8. Захват
- Шаг 9. Установка кабины для смартфона
- Шаг 10. Программное обеспечение
- Шаг 11. Аппаратное обеспечение
- Шаг 12. Подключение двигателей к плате и тестирование
- Шаг 13. Соединение двигателей
- Шаг 14. Соберите всё вместе
Введение:
Представляем вам картонного огромного робота, контролируемого компьютером, рука которого достигает 6 футов.
Он состоит из двух конфигураций:
- рука с захватом – трехпалый захват, который позволяет подбирать игрушки и грязные носки с пола без необходимости нагибаться. Возможность сохранения пути руки позволяет пользователям принимать те же движения с помощью камеры, снятые с точностью и способностью повторного воспроизведения.
- Кран с камерой - камера с телефона позволяет делать фантастические изображения за мимолетный промежуток времени и видео-съемку.
Видеопрезентация работы:
Шаг 1. Соберите материалы:
- Большое количество картона: большие ящики, коробки из-под холодильника и т.д.
- Острые ножи для резки картона
- Клей или скотч
- Веревка
- Вращающееся блюдо (для поворота нижней пластины)
- Кусок древесины 1x4
- 12x12 дюймовый кусок дерева
- 3 шаговых двигателя NEMA
- Плата для управления двигателя
- 3-дюймовые гайки и болты
- 8 х 6мм M3 машинные болты для крепления шаговых двигателей.
Шаг 2. Чертежи:
Скачайте чертежи в формате PDF.
Распечатайте на черно-белом принтере на листе A0 план в масштабе 1:1.
Используйте это в качестве шаблона, чтобы вырезать картонные и деревянные детали. Подсказка: используйте шило или вязальную спицу для передачи рисунков на картон. Положите бумагу на картон и проделайте отверстия в углах и точках пересечения. Используйте нож для резки коробок и длинный прямой край, чтобы отрезать картон. Перед тем, как согнуть картон, пометьте картон тупым кухонным ножом.
CBR - final.PDF
CBR attachments - final.PDF
CBR base - final.PDF
Шаг 3. Деревянная основа:
Вырежьте прямоугольные куски дерева, как показано на чертежах.
Совместите отверстия небольшой площади с вертикальной основой. Прикрутите болтами 1 5/8 эти куски. Это создаст стенд, который по форме напоминает букву "L".
Прикрепите вращающую платформу с 4 3/4" болтами к главной базе. Если вы этого не сделаете, вам будет трудно прикрепить основу "L".
Затем прикрепите основную базу к "L", используя отверстие в основной базе для перехода к шурупам.
Шаг 4. Соберите две картонные части круглого манипулятора:
Начните с большого полукруга, который будет выступать в качестве основного диска для рук робота.
Советы касательно большого полукруга:
Полукруг имеет 9 петель.
- Распределите 9 петель равномерно вдоль полукруга перед нанесением клея
- При склеивании второго полукруга, убедитесь, что все петли распределены по площади. В противном случае вы будете иметь искаженную форму деталей.
- В одном из полукругов вырежьте отверстие вокруг центра с диаметром приблизительно 20 мм. Это позволит обеспечить зазор для болта диаметром 1/4″, который будет придавать этому полукругу вертикальное основание.
Малый полукруг:
- имеет 7 петель
- состоит из 3 небольших полукругов. Два немного меньше (где-то по 2 мм), чем третий. Примените петли к двум меньшим полукругам.
Шаг 5. Соберите прямоугольные секции руки:
Перед тем, как сложить руки, сделайте загибы с помощью тупого кухонного ножа.
Есть два способа, чтобы сложить руки - всегда используйте ориентацию, что делает прямоугольный профиль (смотрите видео).
Используйте 6мм M3 болты для крепления больших шаговых двигателей на руке. Вам понадобится 8 болтов.
Шаг 6. Конец руки:
Соберите конец руки, как показано на видео. Этот раздел является наиболее далеким от базы. Захват и монтажная камера будут крепиться к этому концу руки.
На конце руки добавьте два отверстия, которые находятся примерно в 1 дюйме внутри от конца и на равном расстоянии от центра загибов.
Шаг 7. Сборка руки:
Теперь положите все детали, начиная с шага 3 к шагу 5 вместе.
- Используйте 2" болты и гайки для крепления основной руки и параллельного плеча к конце руки.
- Используйте 2,5 " машинный болт и гайку для крепления двигателя, чтобы параллельное плечо находилось недалеко от центра поворота.
Шаг 8. Захват:
Используйте два 10-миллиметровых болта M3 для установки небольшого шагового двигателя на треугольном основании. Небольшой шаговый двигатель имеет отверстия с резьбой, так что вам не нужно использовать гайки.
Шаг 9. Установка кабины для смартфона:
В этом шаге опирайтесь на видео, которое прилагается. На конце руки нужно будет установить небольшую кабину для вашего смартфона.
Шаг 10. Программное обеспечение :
Загрузите прилагаемое программное обеспечение. Здесь вложены РС версия и МАС версия.
CBRobotConsole-Mac-1.0.0.zip
CBRobotConsole-PC-1.0.0.zip
CBRobotConsole-Mac-1.0.0-Source.zip
CBRobotConsole-PC-1.0.0-Source.zip
Шаг 11. Аппаратное обеспечение:
У вас есть несколько вариантов для аппаратного управления движением:
Сделайте это самостоятельно. Вы можете скачать файлы Gerber. Установите его с PCB решением или отправьте его на плату для компоновки.
Вы можете использовать любую плату для контроллера, который будет управлять шаговым двигателем 12V на 600 мА. Двигатель может иметь защиту Adafruit и работать с Arduino.
Gerber CBRobot 13082012.zip
Шаг 12. Подключение двигателей к плате и тестирование:
Подключите проводами большие шаговые двигатели к 4-контактному разъему в следующем порядке:
- Синий – к внешнему контакту
- Красный – к внутреннему контакту рядом с синим
- Зеленый – к внутреннему контакту рядом с черным
- Черный – у внешнему контакту.
Два разъема должны быть подключены непосредственно к двум большим шаговым двигателям.
На третьем шаговом двигателе используйте короткий проводник между разъемом и концами двигателя. Вам понадобится дополнительная длина, чтобы двигатель, который находится в Z-оси робота, мог достигать платы контроллера.
Шаг 13. Соединение двигателей:
Не пытайтесь найти соответствие с резьбой малого шагового двигателя, пока это указание не будет показано на видео. Резьбовой рычаг очень трудно удалить, как только он будет установленный на двигателе.
Предлагаемые соединения с кабелем двигателя (двигатель для малого захвата) следующие:
- ЖЕЛТЫЙ <-> желтый
- КРАСНЫЙ <-> красный
- БЕЛЫЙ <-> зеленый
- ЧЕРНЫЙ <-> черный
- ОРАНЖЕВЫЙ - не используется
- КОРИЧНЕВЫЙ - не используется.
Предлагаемые соединения с кабелем двигателя (камеры двигателя):
- ЖЕЛТЫЙ <-> желтый
- ОРАНЖЕВЫЙ <-> красный
- СИНИЙ <-> зеленый
- ЧЕРНЫЙ <-> черный
- КРАСНЫЙ (x2) - не используется.
Шаг 14. Соберите всё вместе:
Используйте болт 1/4 ", чтобы соединить большой полукруг и вертикальную базу. Тело болта должно находиться внутри к центру Z-оси.
Приклейте третий большой шаговый двигатель к основанию так, чтобы его вал находился примерно в 2 мм от полукруга. Поверните ось Z; рука робота должна поворачиваться таким образом, чтобы полукруг не касался вала двигателя.
Противовес на конце основной руки очень важен. Наполните какую-нибудь сумку с примерно 2 кг песка или мелких камней и поместите на руку в качестве противовеса.