или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Робот PR2 от Willow Garage учится нести поднос с жидкостью, не разлив ни капли

schedule 08.10.2012 в 08:48 link PR2 Willow Garage Робот-помощник робот-курьер
​Многие люди мечтают завести себе дома робота-дворецкого, который будет выполнять свою работу так же, как и человек, но ему не нужно будет платить зарплату. 

Настоящий дворецкий требует мастерства в трех вещах: хорошо выглядеть в смокинге, иметь хорошую позицию дворецкого и не проливать вещи на поднос. Робот PR2 может справиться с первыми двумя задачами, но теперь у нас есть видео-доказательство того, что он манипулирует и третьей целью: PR2 может нести поднос с едой и напитками совершенно безопасно.



Работать с движущимися вещами на подносе, если вы никогда не пробовали это, сложно. Нужно минимизировать боковое усилие подноса, потому что можно легко опрокинуть все содержимое на пол. И тогда ваша мама кричит на вас, и вы не можете играть в дворецкого больше. 

Наклонный поднос нужно нести только правильным способом, и Тобиас Кунц (Tobias Kunz), аспирант из Georgia Tech, научил робота PR2 этому делу во время своей стажировки в Willow Garage.

Динамические траектории важны для роботов для выполнения задач дворецкого дома в своевременной манере. Проблема появляется также в промышленной робототехнике, когда объекты перемещаются на подносе, как рабочие органы на высоких скоростях. Идентичная проблема в том, чтобы управлять открытым контейнером с жидкостью. Просто соответствовать горизонтальному положению подноса не достаточно, чтобы удержать объект от соскальзывания при быстром перемещении.

Вместо этого поднос должен быть наклонен таким образом, чтобы минимизировать боковое усилие на объект.

Тобиас реализовал это двумя различными способами. Первый метод явно рассчитывает оптимальную траекторию для свободно плавающего лотка вдоль прямой линии в рабочем пространстве заданных ограничений на линейных и угловых ускорениях лотка. Второй метод предполагает произвольный путь и кинематические ограничения манипулятора. STOMP - локальный метод оптимизации траектории используется для итеративного свода к минимуму боковых усилий, которые действуют на объект, в то же время, избегая препятствий. Видео показывает, как PR2 выполняет движение по траектории, порожденной этим данным методом с использованием разных типов объектов с различным начальным и конечным местом для лотка.

Работа Тобиаса демонстрирует использование движения и планирует включить роботов для выполнения задач со сложными динамическими ограничениями. Его целью является получить роботов, чтобы сделать еще более сложные задачи в будущем, которые обычно выполняют люди.


Комментарии: