или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Четвероногий шагающий робот из Японии без датчиков и контроллеров (+видео)

schedule 03.11.2017 в 11:44 link Osaka University Япония
Инженеры, работающие над четвероногими шагающими механизмами, обычно проводят много времени над разработкой стратегии управления, чтобы сделать их роботов более надежными и адаптируемыми. Идея заключается в том, что продвинутый контроллер позволит роботу делать что-то более эффективно, например, выбрать правильную походку для заданной задачи или местности. Но исследователи из университета Осаки в Японии экспериментируют с другим подходом: полагаясь на взаимодействие между телом четвероногого робота и его окружением, они генерируют походку без каких-либо датчиков или контроллеров, - передает Robotics.ua.

«Самым примечательным моментом в этой концепции является то, что механическая пассивность электродвигателя постоянного тока с низким крутящим моментом определяет тип походки. Мотор с низким крутящим моментом в каждой ноге задерживает и регулирует фазы ног, используя только чисто физический механизм: собственную слабость», - говорится в заявлении ученых.

Принцип работы

В этих экспериментах единственное, что меняется – это входное напряжение для четырех двигателей постоянного тока, управляющих ногами робота. Походки, которые генерирует робот, возникают спонтанно из-за взаимодействия между землей и двигателями робота. Двигатели достаточно слабы и немного замедляются, когда на них приходит много сил, в результате чего конечности робота сходятся на типе движения, когда все двигатели синхронизированы друг с другом. Модели, в которых синхронизация двигателей зависит от их скорости, демонстрируют различные походки.

Текущая конфигурация робота показала две устойчивые походки с 2,5 В и 4 вольтами ввода. 2,5 В привел к ходьбе с диагональной последовательностью, а вход 4 В обеспечил поперечный галоп. На 1,5 В робот перешел между несколькими разными неустойчивыми походками.

Исследователи полагают, что изменчивость походки присуща структуре робота, в том числе насколько его спинной хребет сгибается в шагах и рыскании, и насколько высок центр тяжести. По существу, походки, создаваемые конфигурацией робота, в некотором смысле являются «естественными колебаниями», а другая конфигурация может вести себя по-разному. По информации robotics.ua, исследователи также предполагают, что их эксперименты могут «объяснить физические аспекты механизма регулировки походки для четвероногих животных в природе».

Смотрите также: Unitree Laikago – китайский ответ четвероногим роботам Boston Dynamics (+видео).

Проект данного робота будет представлен на Международной конференции IEEE по робототехнике и биомиметике 2017, которая пройдет в начале декабря в Макао.

Видео робота

Комментарии: