или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Андроид DURUS демонстрирует реалистичную походку (+видео)

schedule 13.07.2016 в 07:53 link DURUS гуманоид Georgia Tech
Робот DURUS – один из самых ярких участников конкурса робототехники DARPA Robotics Challenge. Выступая на соревнованиях в прошлом году, DURUS, разработанный SRI (Стэндфордским исследовательским институтом), смог медленно, но стабильно пройти 2 км на одном заряде батареи. И это было большое достижение: DARPA признали с самого начала, что оригинальная версия другого андроида ATLAS была чудовищно непрактичной (по крайней мере, с точки зрения передвижения), поэтому они профинансировали две разные команды – из SRI и Sandia для разработки человекоподобного робота, который мог бы быть более энергоэффективным. SRI DURUS максимально приблизился к достижению этой цели с помощью инновационной комбинации аппаратных средств, программного обеспечения и особенно ходьбы, - сообщает Robotics.ua.



На пути к достижению цели

Профессор Аарон Эймс провел большую часть прошлого года над роботом в Advanced Mechanical Bipedal Experimental Robotics Lab (AMBER), которая теперь находится в Georgia Tech. Он рассказал о новых возможностях робота: DURUS теперь может ходить так же, как человек, и даже носить обычную человеческую обувь.



В прошлом году Эймс рассказал о более естественном поведении стопы, включая контакт пятка-носок, подобно человеку.



Такая походка DURUS соответствует естественной человеческой ходьбе. Единственный робот человеческого роста, который мог ходить подобным образом, был PETMAN из Boston Dynamics:



Ещё одним важным аспектом является бортовое питание PETMAN. Он имел огромное количество проводов от бортовой сети. Но нужно справедливо заметить, что PETMAN не был разработан для серьезных целей, хотя он может делать некоторые трюки, которые не под силу DURUS, как противостояние ударам. Кроме того, у него есть руки и голова.

Как можно заметить, DURUS обут в крутые кроссовки, и это не спроста. В этой обуви лучше видно принцип его человекоподобной ходьбы. Важным фактом также является возможность использовать андроида в течение длительного периода без привязи благодаря емкостным аккумуляторам.

 «Ключевой особенностью человеческой ходьбы является способ, когда нога перекатывается с пятки на носок. Большинство других человекоподобных роботов, как ATLAS, ASIMO, Hubo и HRP не имеют такой возможности. Вместо этого они ходят на больших плоских стопах, которые обеспечивают большую площадь контакта с землей, чтобы максимизировать стабильность, и пытаются сохранить их центр массы над землей насколько это возможно, поскольку в противном случае, они будут все время падать.

Новый подход к модели поведения

Робот  DURUS работает на привязи для безопасности, но не для энергии. Уникальным в подходе Georgia Tech с DURUS является то, что методы, используемые для его разработки, основаны на обобщенной математической структуре, которая не требует каких-либо ограничений или предположений, как это наблюдается в плоскостопых роботах.  Это привело к более динамичной и естественной походке, которая повысила как скорость, так и эффективность робота.

Эймс объясняет это следующим образом: «Во многих отношениях эти результаты были естественным продолжением того, что мы представили на DRC. Математическая основа та же, но мы смогли распространить её на более продвинутые модели поведения. Мы также улучшили наше понимание (как математически, так и практически) о том, как стабилизировать эту походку гораздо более динамичным и сложным образом и увеличить скорость ходьбы примерно в два раза».

Эффективность DURUS заключается в сочетании программного и аппаратного обеспечения. С аппаратной стороны у него есть пружины в лодыжках, чтобы помочь сохранять и освобождать энергию с каждым шагом. На фундаментальном уровне это означает, что вы можете применить ту же структуру для роботов с различными аппаратными средствами. И это не только касается гуманоидных роботов, как DURUS, которые принесут пользу человечеству, как объясняет Эймс: «Конкретная цель данного проекта заключается в создании универсальной парадигмы управления, которая применима к человекоподобным роботам наряду с протезами и экзоскелетами. Это может дать людям с ограниченной подвижностью возможности естественного и эффективного передвижения».

По информации robotics.ua, лаборатория получает финансирование на исследование из Национальной инициативы робототехники Национального научного фонда.

В дальнейшем DURUS будет проходить исследования нового динамического поведения: «Способность отображать человекоподобную ходьбу  в контексте естественного поведения ног является лишь показателем того, что можно сделать с этой структурой. Мы можем планировать гораздо более продвинутые модели поведения. Они помогут роботу справиться с неизвестной и пересеченной местностью, лестницами и другими сложными ситуациями. Таким образом, роботы смогут быть эффективными в дикой природе».

Плоская привязная версия DURUS уже продемонстрировала поведение человекоподобного бега. И это действительно является ключом, используя единый контроль и основы дизайна, которые AMBER Lab развивает, обобщая различные модели поведения в разных аппаратных средствах. Работа над DURUS будет включать это развитие на основе изучения более надежного и более широкого набора поведения ходьбы, что станет первыми шагами в направлении систематического понимания того, как смогут человекоподобные роботы жить среди нас.



Комментарии: