или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

PR2 научили брать сложные предметы (+видео)

schedule 14.06.2016 в 13:17 link PR2 Clearpath Robotics ICRA icra 2016
Давненько не слышали мы новостей от известного гуманоидного робота PR2. После того, как лаборатория Willоw Garage, которая занималась роботом, остановила свою деятельность в 2014 году, работа над устройством перешла в различные университетские лаборатории в разных штатах. И вот недавно на конференции ICRA 2016 ученые из университета Вашингтона продемонстрировали новые способности робота по манипулированию сложными объектами, - передает Robotics.ua.

Пару лет назад инженеры Zhe Xu и Maya Cakmak из UW представили на IROS свою работу над проектом оснащения роботов вроде PR2 специальными 3D печатными инструментами для эффективного захвата и манипулирования объектов. В этом году ученые показали новый вид инструмента, позволяющий роботам брать объекты, находящиеся в самом неудобном положении для захвата.   

Новизна технологии

Мы уже видели подобную работу, где робот использует свой захват, чтобы подталкивать объекты в замкнутой или суматошной среде с целью легче их определять и понять, как удобно повернуть свой захват, чтобы выполнить действие. UW оснастили манипулятор PR2 специальной палочкой для толкания объектов и других поверхностных контактов в условиях ограниченного пространства. В то же время, высокий коэффициент трения наконечного инструмента позволяет выталкивать объекты без необходимости дополнительных действий.

Эта палка установлена в легко доступном месте на плече PR2, и он может использовать её  с помощью заранее определенного движения всякий раз, когда это необходимо. Программное обеспечение PR2 позволяет ему понять, в состоянии ли он выполнить ту или иную задачу. Перед тем, как взять предмет, находящихся в неудобном для захвата положении, робот скажет вам: «Хорошо, я не могу понять это, но если я возьму свой инструмент и подтолкну объект ближе к себе, я смогут его поднять». Исследователи также создали прогностическую модель поведения робота, позволяющую ему выполнять одни и те же действия легко на основе уже полученного опыта.



Подход к планированию, который разработали в UW, позволяет роботу использовать свой инструмент для объекта, а затем планировать второе действие, если это необходимо. Он может делать это снова и снова, хотя, как правило, потребуется одно или два действия, чтобы успешно взять предмет.  В испытаниях  PR2 смог продемонстрировать успешные  захваты в 8 из 10 тестах. Исследователи упоминают, что помимо простого манипулирования объектами, которые зажимают цели, этот инструмент и метод может быть также применен к другим объектам вокруг: например, если вещь, необходимая для захвата, расположена среди книг и других объектов в беспорядочном состоянии. Робот сможет самостоятельно освободить себе пространство для взятия нужной вещи.

Строительство и программирование домашнего робота, способного на различные манипуляции, достаточно сложно, особенно, если использовать доступные дешевые инструменты (как приведенная в примере палка).  По информации robotics.ua, использование 3D-принтера позволяет ученым создавать то, в чем они нуждаются, либо выбирать из широкого ассортимента уже существующих инструментов для тех или иных потребностей.

Видео

Комментарии: