schedule
HyQ, построенный командой из отдела Advanced Robotics ИТИ в Генуе, является гидравлическим роботом, который опирается на контролируемые совместимые приводы. Целью проекта является создание автономного, универсального аппарата, способного бегать, прыгать и ориентироваться на пересеченной местности, который может найти применение в поисково-спасательных операциях и исследовательских миссиях.
Команда под руководством профессора Дарвина Колдуэлла (Darwin Caldwell) обсудят последние усовершенствования, внесенные в систему управления робота на Международной конференции по робототехнике и автоматизации 2012, которая пройдет на этой неделе в Сент-Поле, штат Миннесота.
Исследователи ранее протестировали робота HyQ на специальной беговой дорожке, когда скорость его движения достигла 1,7 метра в секунду. Во время испытаний на открытом воздухе на прошлой неделе, робот бежал по 20-метровому бетонному треку, крепясь на тросе, создавая условия гидравлической мощности. HyQ смог достичь новую максимальную скорость 2 м / с в ходьбе рысью, и исследователи ожидают, что он может двигаться еще быстрее.
Смотрите на видео, как это происходит:
Одно большое обновление - это система управления, которая в настоящее время использует данные из бортового инерционного измерительного устройства, или с устройства микродеформации под управлением 1 кГц процессора и сервоуправления той же частоты. Эти данные позволяют роботу реагировать на нарушения и поддерживать заданную позицию. При наезде на препятствие он может исправить своё движение и избежать падения.
"Мы можем достичь баланса управления с реактивным движением", - говорит Клаудио Семини (Claudio Semini), исследователь ИТИ, ответственный за аппаратное обеспечение HyQ и один из основателей проекта. - "Робот реагирует на то, что происходит на разных местах".
Исследователи признают, что их робот все еще нуждается в улучшениях, прежде чем он сможет достичь уровня производительности знаменитых четвероногих роботов от Boston Dynamics, BigDog и AlphaDog, которые могут подниматься на склоны, ходить по льду, и даже сохранять равновесие после ударов ногами.
"Мы еще не били нашего робота ногами", - говорит Джонас Бучи (Jonas Buchli), руководитель проекта HyQ и эксперт по программному обеспечению. - "Но в общем принцип движения робота начинает выглядеть очень похожим на движения BigDog... Он выглядит почти как животное".
Команда ИТИ сотрудничает с итальянской компанией робототехники с целью оснастить робота бортовой гидравлической системой, которая позволит устранить трос и произвести обновление, которое должно произойти в течение ближайших нескольких месяцев. Еще одним усовершенствованием является добавление нескольких датчиков, в том числе LIDAR Velodyne для картографирования и навигации. Исследователи описывают системы HyQ в исследовательских работах, но не планируют сделать аппаратное и программное обеспечение с открытым исходным кодом.
Вскоре HyQ получит дополнительные манипуляции руками, становясь, по сути, своего рода роботом-кентавром. "Мы хотим объединить преимущества как ног и рук," – говорит Бучи. - "Добавление манипуляций на устойчивой мобильной платформе открывает некоторые интересные возможности."
