или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Техасские инженеры изобрели HUME – двуногого робота с гипер-ловкостью. Паркурщики отдыхают

schedule 27.03.2012 в 13:51 link HUME University of Texas Meka Robotics
​Ученые из Лаборатории Meka Robotics университета Техаса (University of Texas) считают, что способность гипер-ловкости HCHA является очень важной возможностью из-за её прямого влияния на комплекцию человека, а вспомогательные устройства для всех территорий будут содействовать разработке следующего поколения полуавтономных двуногих роботов.



По сравнению с подобными роботами компании Boston Dynamics робот HUME сможет планировать свое поведение в сложной и опасной местности.

Планирование движения: эта проблема может быть решена с помощью перехода робота на нормальную человеческую скорость на неровных участках. Для одного контакта фаз ученые использовали перевернутый маятник динамика, а для мульти-контактных фаз, инженеры предложили использовать многоконтактную матрицу, которая рассматривает как инерционные, так и гравитационные напряжения сил. Учитывая выбранный геометрический путь от центра массы (ЦМ), набор запланированных шагов по местах и приблизительный вес спецификации, можно  использовать численное интегрирование робота в определения фазового поведения.

Параметры выбора: для этого нужно получить совместный диапазон движения динамических центров масс; совместные угловые скорости и совместимые моменты движения. Учитывая динамический ЦМ, полученный на этапе планирования движения, робот использует обратную кинематику при получении совместных углов, угловых скоростей и угловых ускорений. 

Эти параметры были задействованы для прохода через различные механические архитектуры, которые смогут повысить производительность робота. Благодаря мотивации для разработки двуногого устройства со способностью HCHA, ученые использовали связь характеристик, аналогичных параметрам человека.
Робот HUME имеет 6 степеней свободы и предназначен для взаимодействия с человеческой средой для выполнения быстрых миссий. Чтобы облегчить эту возможность, каждый привод использует ряд упругих элементов для высокой пропускной способности силы зондирования и терпимости воздействия. Для поддержания низкой массы ног, которые позволяют быстрые маневры, приводы находятся выше и вблизи центра масс, как это возможно. В центре туловища находятся ноги, которые оснащены приводами, также бедра сгибаются и  разгибаются при помощи приводов, расположенных выше центра тазобедренного вращения.

Эта конфигурация поддерживает сгибание и разгибание колен с помощью привода, как единственного механизма,  расположенного в ногах и, следовательно, сводит к минимуму инерции и обеспечивает легкость движения ног.



HUME может быть наиболее близким по сравнению к роботу M2V2 компании IHMC. Оба роботы задействуют электродвигатели в серии с упругим элементом. Тем не менее, робот HUME имеет в два раза меньше степеней свободы, что снижает его массу и имеет больше ловкости, но ограничивает возможности 3-D движения.

Комментарии: