или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Квадрокоптеры из университета Цюриха выполняют воздушную акробатику в погоне друг за другом

schedule 26.02.2013 в 13:05 link квадрокоптер беспилотники БПЛА ETH Zurich
​Балансировка полюсов летающих роботов-квадрокоптеров не была достаточно сложной задачей для исследователей в институте ETH Zurich. Их последний проект состоит из двух квадрокоптеров, которые играют в догонялки с ненадежно сбалансированными полюсами. Первый робот позиционируется в воздухе, а второй робот ловко перемещается в нужное положение менее чем за секунду, чтобы поймать его вовремя падения. Невероятную точность полета, которую достигла команда, можно увидеть в видео ниже.



Работа под названием “Quadrocopter Pole Acrobatics” была сделана Дарио Бресианни (Dario Brescianini), как часть его магистерской диссертации под руководством Маркуса Хена и Рафаеля Д'Андреа из Flying Machine ETH Zurich Arena, специальной лаборатории, разработанной специально для тестирования передовых маневров полетов квадрокоптеров.

Прежде чем приступить к этому проекту, ученые начали с 2D-математической модели, которая описывает, как квадрокоптер должен летать (в том числе его скорость и траекторию) для того, чтобы начать баланс в воздухе. Затем они проверили точность модели на физических роботах, движущихся по типу маятника. Они обнаружили, что свойства сопротивления полюса изменяются в зависимости от его ориентации, и поэтому разработали оценки состояния и ответственности за это.

12-см диски, прикреплены к каждому роботу, служат в качестве балансировочной платформы, а наполненные мукой шарики на каждом конце маятника – в качестве простых амортизаторов. Эти незначительные изменения делают работу исследователей немного проще, но не уменьшают удивительный эффект демонстрации.

Этот проект был очень интересным, потому что он проводился в сочетании с различными областями современных исследований и многими сложными вопросами, на которые нужно было ответить: как полюс будет запущен с квадрокоптера, где он должен быть пойман и, что еще важнее, что происходит при ударе? Brescianini говорит, что "самой большой проблемой для запуска системы было ловить части. Мы пробовали различные маневры ловли, но ни один из них не работал, пока мы не представили алгоритм обучения, который адаптирует параметры траектории для устранения систематических ошибок".

Для успешного положения робота команда разработала быстрый генератор траектории, которой мог бы оценить позицию точной ловли менее, чем за 0,65 секунд - короткое время, которое требуется для выполнения всего хода.

"Как выяснилось, это, вероятно, самая сложная задача для квадрокоптеров", добавил Хен. - "Со значительно меньшим временем, чем одна секунда для измерения полета эта комбинация математических моделей в режиме реального времени, оптимальное управление и пример обучения на предыдущих итерациях позволили нам осуществить это."

"Это может быть не самым практическим применением для летающих роботов, но мы не будем знать, что эти типы систем могут сделать, если не выдвинем их на испытания".








Комментарии: