или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

WALK-MAN – ещё один андроидный робот на DRC

schedule 05.06.2015 в 09:29 link DARPA DARPA Robotics Challenge DARPA Robotics Challenge 2015 walk-man iit гуманоид
В то время как многие команды испытывают гуманоидных роботов ATLAS от DARPA, Hubo и HRP-2, чтобы выступить в финале DRC, некоторые группы ученых создали для конкурса совершенно новых роботов. Одним из них является проект WALK-MAN из Технологического института Италии (IIT), который также включает самые последние творения роботов HyQ и COMAN. Перед отъездом в Помону, штата Калифорния, где проходит финал DRC Никос Цагаракис (Nikos Tsagarakis), старший научный сотрудник IIT и координатор проекта WALK-MAN рассказал об основных особенностях робота и сравнил его с ATLAS, - сообщает Robotics.ua.



Основные моменты из интервью господина Цагаракиса о проекте WALK-MAN

Черпали ли вы вдохновение от других роботов для проектирования и строительства WALK-MAN?

WALK-MAN был разработан в рамках финансируемого Европейской комиссией проекта WALK-MAN, и цель была создать совершенно оригинальный и новый дизайн корпуса, отличающегося от любого другого существующего робота. Помимо нашего традиционного подхода к мягкой конструкции робота, мы добавили эластичность суставов и аппаратное обеспечение WALK-MAN, которое составляет 100 процентов новых алгоритмов.

Его основные функции включают в себя использование специально созданных мощных приводов, способных генерировать несколько киловатт мощности в одном суставе. Мы также оптимизировали конструкцию тела робота, чтобы уменьшить инерцию и массу и улучшить динамические характеристики. Мощные сенсорные системы дают нам информацию о состоянии робота в условиях нагрузок (совместное зондирование) и теплочувствительности как для приводов, так и для электроники. С точки зрения управления, WALK-MAN можно контролировать в различных режимах, включая положение, крутящий момент и сопротивление на скоростях до 5 кГц.

Какой WALK-MAN в сравнениис ATLAS?

Эти роботы отличаются между собой их системами движения: двигатель WALK-MAN работает от электрического привода, а робот ATLAS двигается за счет гидравлической системы, но очень похожи в некоторых параметрах, как высота (1,85 м) и расстояние между плечами (0,8 м). WALK-MAN легче (120 кг), чем ATLAS (около 180 кг). С точки зрения возможностей работы суставов, то у WALK-MAN они очень близки к ATLAS. Суставы ног могут производить обороты до 320 Нм и достичь скорости от 11 до 12 радиан в секунду. Руки WALK-MAN имеют более обширный диапазон и могут генерировать крутящий момент до 140 Нм на уровне плеч. Мы также ожидаем, что наш робот будет более производительным, чем ATLAS и способным работать в течение более длительных периодов времени без подзарядки.

Что вы расскажите о программном обеспечении робота? Что он может делать самостоятельно?

Мы создали программное обеспечение на основе ROS и YARP. Различные программные компоненты используют модули ROS, а программный интерфейс робота базируется на YARP, разработанного в IIT.Робот под управлением человека-оператора из экспериментальной станции может выполнять автономно некоторые задачи, такие как балансировка, ходьба и измерение расстояния, используя его системы видения и восприятия. Большинство действий робота происходят от команд, предоставляемых оператором, который отвечает за все решения и действия, необходимые во время удаленного выполнения задач. Мы создали специальную подготовительную область в лаборатории, для того, чтобы построить макет из нескольких задач DRC. Мы также практиковали задачу вождения, используя автомобиль Polaris.

Что для вас было самой большой проблемой?

Самой большой проблемой для нас была нехватка времени: проект WALK-MAN начался через 15 месяцев после начала DRC. Примерно, в то время как проходили испытания DRC в декабре 2013 года, мы должны были построить всю платформу и в то же время развивать наше программное обеспечение в моделировании. WALK-MAN был разработан и изготовлен в рекордно короткие сроки – 10месяцев (с марта 2014 по январь 2015 года). У нас тогда была задача интегрировать наше новое оборудование и программное обеспечение на высоком уровне, и в конечном итоге сделать систему надежной, чтобы мы могли выполнять все задачи. У нас было только три месяца до финала DRC, чтобы сделать все это, и это было, конечно, очень сложной задачей, учитывая совершенно новый набор индивидуальных компонентов, которые мы использовали.

Сколько человек работает у вас в команде?

Наша команда состоит из 19 человек, в основном докторов наук, магистров и исследователей.Разработка программного обеспечения робота была проведена 12 участниками, которые работают над прошивкой низкого уровня, архитектурой программного обеспечения, модулями движения высокого уровня, восприятия и программным обеспечением оператора. Аппаратная группа состоит из семи человек, пять из которых занимаются механической конструкцией системы, а два работают над индивидуальной электроникой.Члены нашей команды в основном из IIT. 13 человек работают полный рабочий день над проектом, но у нас есть сотрудники из Centro Е. Piaggio и из группы профессора Антонио Биччи в университете Пизы.

Больше фото и видео














Комментарии: