или войти через:
Ваша корзина пока пуста
favorite_border
Доступно только зарегистрированным пользователям

Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов

schedule 2009
account_circle Роберт Букарев
account_balance ФИЗМАТЛИТ
language Русский
book 280
info_outline 978-5-9221-1141-6


Рассматривается современное состояние проблемы группового управления роботами. Дается формальная постановка задачи управления группой роботов в условиях заранее неизвестной, недетерминированной и противодействующей среды. Формулируется задача коллективного управления в группе роботов. Предлагается подход к решению данной задачи, в основе которого лежит итерационная процедура оптимизации коллективных действий в группе роботов. Рассматриваются алгоритмы решения задач оптимального распределения целей между роботами группы, а также алгоритмы коллективного управления роботами в условиях активного противодействия среды, реализующие указанную итерационную процедуру. Предлагаются оригинальные методы решения проблемы управления большими группами, состоящими из сотен и даже тысяч роботов.

Для научных работников, инженеров, аспирантов, магистрантов и студентов старших курсов, специализирующихся в области разработки и создания систем управления групповым взаимодействием роботов, функционирующих в условиях заранее неизвестной и динамически изменяющейся обстановки.

Содержание:

Список сокращений......5
Предисловие......6
Введение......8

Глава 1. Задачи группового управления роботами......12
1.1. Проблема группового управления роботами: современное состояние......12
1.2. Формальная постановка задачи группового управления роботами......31

Глава 2. Метод коллективного управления группой роботов......44
2.1. Стратегии группового управления......44
2.2. Принципы организации систем группового управления роботами......54
2.3. Коллективное управление в группе роботов......61
2.4.Формулировка задачи коллективного управления в группе роботов......63
2.5. Итерационная процедура оптимизации коллективных действий в группе роботов......65
2.6. Исследование итерационной процедуры оптимизации коллективных действий в группе роботов......71

Глава 3. Алгоритмы коллективного распределения целей в группах роботов......79
3.1. Задача коллективного распределения целей......79
3.2. Алгоритмы коллективного улучшения плана......81
3.3. Ускоренные алгоритмы коллективного распределения целей......102
3.4. Сравнительный анализ алгоритмов коллективногo распределения целей......118

Глава 4. Модельные и прикладные задачи коллективного распределения целей в группах роботов......123
4.1. Нанесение максимального ущерба противнику......123
4.2. Покрытие максимальной площади......126
4.3. Управление группой роботов-лифтов......140
4.4. Коллективное управление группой складских роботов......145

Глава 5. Модели и алгоритмы коллективного управления роботами в условиях противодействия......156
5.1. Управление группами роботов в условиях боевых действий......156
5.2. Игра роботов в виртуальный футбол......166
5.3. Модели стайного управления группой роботов в условиях противодействия......196

Глава 6. Алгоритмы коллективного управления группами роботов большой численности......209
6.1. Проблема управляемости в больших группах роботов......209
6.2. Иерархическая кластеризация......213
6.3. Образование непересекающихся кластеров постоянного состава......222
6.4. Последовательная кластеризация......228
6.5. Безрезервная последовательная кластеризация......237
6.6. Динамичеcкая клаcтеризация......240
6.7. Метод переcекающихcя клаcтеров......251

Заключение......263
Предметный указатель......265
Список литературы......267
Сведения об авторах......279

Комментарии:

Рекомендуем еще несколько книг:

Механика миниатюрных роботов
schedule Год выпуска: 2009
language Язык книги: Русский
Настольная книга разработчика роботов / Robot Builder's Cookbook
schedule Год выпуска: 2009
language Язык книги: Русский